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    介绍

    本手册主要描述了MMC通用挂载接口的结构、功能以及协议。

    机械结构

    描述

    本接口分为两个部分,挂载端和无人机端。两者之间通过滑槽进行结构定位,装配紧固之后挂载端的卡扣将进行自动弹出卡紧。两者之间通过弹簧顶针进行电气连接。为了方便挂载产品软件调试,无人机端留有一个USB口通过弹簧顶针连接到挂载产品。

    无人机端

    挂载端

    连接方式如下图所示:

    两者连接锁紧后,顶针将完全接触。

    工程图纸

    挂载端底壳

    挂载端上端

    功能

    信号总览

    MMC通用挂载接口能够传输串口、CAN总线、HDMI、USB、网络、PWM等信号。

    电气连接

    本接口使用2*20PIN顶针连接器进行电气连接,提供12~50V电源接口,最大达150W功率。

    挂载端

    管脚定义如下:

    软件协议

    物理层

    本协议基于CAN总线进行数据传输,波特率1Mbps。使用标准版CAN报文,标识符(ID)为11bit,通用云台挂载发送数据ID为0x1FD,通用云台挂载接收ID为0xFD。

    帧结构

    使用CAN总线传输的数据帧格式如表1-1,由于数据长度不定,一帧数据可能包含多个CAN数据包,数据使用小端格式。

    说明:
    1. 包头:0xA5,帧数据的起始字节 
    2. 类型:数据帧的类型 
    3. 长度:不计帧头和校验的帧长度 
    4. 数据:有效数据 
    5. CRC8校验:使用了附录一中的CRC8进行计算 

    注册

    *挂载必须要在每5秒时间内反馈表4-1中任意数据,以便无人机与地面站确认挂载设备状态,否者无人机和地面站将判定挂载设备错误。

    挂载设备必须对以下指令进行响应:

    使用遥控通道数据进行控制

    在未使用地面站的情况下,无人机可以将遥控器的通道数据转换为CAN帧数据控制挂载。控制帧为:

    表2-1说明: 
    (1)对于通用云台,各通道控制意义如下: 
    每个Channel值为1000~2000,对应每个遥杆的杆量。 
    ChannelΎ]控制变焦,大于1550 ZoomFar,小于1450 ZoomNear,不同的值对应不同的变焦速度,1450~1550变焦停止。 
    ChannelΑ]控制镜头俯仰,大于1550镜头往上运动,小于1450镜头往下运动。1450~1550镜头静止。 
    ChannelΒ]控制镜头航向,大于1550镜头往左运动,小于1450镜头往右运动。1450~1550镜头静止。 
    ChannelΓ]控制云台航向模式,1700~2001航向锁定,1400~1600航向跟随,1700~2001回复中位。 
    ChannelΔ]控制镜头拍照,1700~2001触发拍照。 
    ChannelΕ]控制镜头录像,1700~2001触发录像,1400~1600录像停止。 

    使用独立指令进行控制

    对于云台类产品,无人机提供表 3-1所示控制指令。

    挂载数据反馈

    描述挂载数据反馈至飞行器数据格式。

    附录一:协议中使用的crc8校验

    控制协议中使用的crc8校验算法如下:

    static const unsigned char crc_table[] = 
       { 
          0x00, 0x31, 0x62, 0x53, 0xc4, 0xf5, 0xa6, 0x97, 
          0xb9, 0x88, 0xdb, 0xea, 0x7d, 0x4c, 0x1f, 0x2e, 
          0x43, 0x72, 0x21, 0x10, 0x87, 0xb6, 0xe5, 0xd4, 
          0xfa, 0xcb, 0x98, 0xa9, 0x3e, 0x0f, 0x5c, 0x6d, 
          0x86, 0xb7, 0xe4, 0xd5, 0x42, 0x73, 0x20, 0x11, 
          0x3f, 0x0e, 0x5d, 0x6c, 0xfb, 0xca, 0x99, 0xa8, 
          0xc5, 0xf4, 0xa7, 0x96, 0x01, 0x30, 0x63, 0x52, 
          0x7c, 0x4d, 0x1e, 0x2f, 0xb8, 0x89, 0xda, 0xeb, 
          0x3d, 0x0c, 0x5f, 0x6e, 0xf9, 0xc8, 0x9b, 0xaa, 
          0x84, 0xb5, 0xe6, 0xd7, 0x40, 0x71, 0x22, 0x13, 
          0x7e, 0x4f, 0x1c, 0x2d, 0xba, 0x8b, 0xd8, 0xe9, 
          0xc7, 0xf6, 0xa5, 0x94, 0x03, 0x32, 0x61, 0x50, 
          0xbb, 0x8a, 0xd9, 0xe8, 0x7f, 0x4e, 0x1d, 0x2c, 
          0x02, 0x33, 0x60, 0x51, 0xc6, 0xf7, 0xa4, 0x95, 
          0xf8, 0xc9, 0x9a, 0xab, 0x3c, 0x0d, 0x5e, 0x6f, 
          0x41, 0x70, 0x23, 0x12, 0x85, 0xb4, 0xe7, 0xd6, 
          0x7a, 0x4b, 0x18, 0x29, 0xbe, 0x8f, 0xdc, 0xed, 
          0xc3, 0xf2, 0xa1, 0x90, 0x07, 0x36, 0x65, 0x54, 
          0x39, 0x08, 0x5b, 0x6a, 0xfd, 0xcc, 0x9f, 0xae, 
          0x80, 0xb1, 0xe2, 0xd3, 0x44, 0x75, 0x26, 0x17, 
          0xfc, 0xcd, 0x9e, 0xaf, 0x38, 0x09, 0x5a, 0x6b, 
          0x45, 0x74, 0x27, 0x16, 0x81, 0xb0, 0xe3, 0xd2, 
          0xbf, 0x8e, 0xdd, 0xec, 0x7b, 0x4a, 0x19, 0x28, 
          0x06, 0x37, 0x64, 0x55, 0xc2, 0xf3, 0xa0, 0x91, 
          0x47, 0x76, 0x25, 0x14, 0x83, 0xb2, 0xe1, 0xd0, 
          0xfe, 0xcf, 0x9c, 0xad, 0x3a, 0x0b, 0x58, 0x69, 
          0x04, 0x35, 0x66, 0x57, 0xc0, 0xf1, 0xa2, 0x93, 
          0xbd, 0x8c, 0xdf, 0xee, 0x79, 0x48, 0x1b, 0x2a, 
          0xc1, 0xf0, 0xa3, 0x92, 0x05, 0x34, 0x67, 0x56, 
          0x78, 0x49, 0x1a, 0x2b, 0xbc, 0x8d, 0xde, 0xef, 
          0x82, 0xb3, 0xe0, 0xd1, 0x46, 0x77, 0x24, 0x15, 
          0x3b, 0x0a, 0x59, 0x68, 0xff, 0xce, 0x9d, 0xac}; 
    //------------------------------------------------------------------------------ 
    //--函数名: cal_crc_table 
    //--函数功能:软件crc校验 
    //--输入参数: ptr:需要校验的数据指针,len:需要校验的数据长度 
    //--输出参数: crc 
    //------------------------------------------------------------------------------ 
    unsigned char cal_crc_table(unsigned char *ptr, unsigned char len) 

       unsigned char crc = 0x00; 
       while (len--) 
       { 
          crc = crc_table[crc ^ *ptr++]; 
       } 
          return (crc); 
    }