标准接口技术手册
介绍
本手册主要描述了MMC通用挂载接口的结构、功能以及协议。
机械结构
描述
本接口分为两个部分，挂载端和无人机端。两者之间通过滑槽进行结构定位，装配紧固之后挂载端的卡扣将进行自动弹出卡紧。两者之间通过弹簧顶针进行电气连接。为了方便挂载产品软件调试，无人机端留有一个USB口通过弹簧顶针连接到挂载产品。
无人机端
挂载端
连接方式如下图所示：
两者连接锁紧后，顶针将完全接触。
工程图纸
挂载端底壳
挂载端上端
功能
信号总览
MMC通用挂载接口能够传输串口、CAN总线、HDMI、USB、网络、PWM等信号。
电气连接
本接口使用2*20PIN顶针连接器进行电气连接，提供12~50V电源接口，最大达150W功率。
挂载端
管脚定义如下：
软件协议
物理层
本协议基于CAN总线进行数据传输，波特率1Mbps。使用标准版CAN报文，标识符(ID)为11bit，通用云台挂载发送数据ID为0x1FD，通用云台挂载接收ID为0xFD。
帧结构
使用CAN总线传输的数据帧格式如表1-1，由于数据长度不定，一帧数据可能包含多个CAN数据包，数据使用小端格式。
说明：
1. 包头：0xA5，帧数据的起始字节
2. 类型：数据帧的类型
3. 长度：不计帧头和校验的帧长度
4. 数据：有效数据
5. CRC8校验：使用了附录一中的CRC8进行计算注册
*挂载必须要在每5秒时间内反馈表4-1中任意数据，以便无人机与地面站确认挂载设备状态，否者无人机和地面站将判定挂载设备错误。
挂载设备必须对以下指令进行响应：
使用遥控通道数据进行控制
在未使用地面站的情况下，无人机可以将遥控器的通道数据转换为CAN帧数据控制挂载。控制帧为：
表2-1说明：
(1)对于通用云台，各通道控制意义如下：
每个Channel值为1000～2000，对应每个遥杆的杆量。
ChannelΎ]控制变焦，大于1550 ZoomFar，小于1450 ZoomNear，不同的值对应不同的变焦速度，1450~1550变焦停止。
ChannelΑ]控制镜头俯仰,大于1550镜头往上运动，小于1450镜头往下运动。1450~1550镜头静止。
ChannelΒ]控制镜头航向,大于1550镜头往左运动，小于1450镜头往右运动。1450~1550镜头静止。
ChannelΓ]控制云台航向模式,1700~2001航向锁定，1400~1600航向跟随，1700~2001回复中位。
ChannelΔ]控制镜头拍照,1700~2001触发拍照。
ChannelΕ]控制镜头录像,1700~2001触发录像，1400~1600录像停止。使用独立指令进行控制
对于云台类产品，无人机提供表 3-1所示控制指令。
挂载数据反馈
描述挂载数据反馈至飞行器数据格式。
附录一：协议中使用的crc8校验
控制协议中使用的crc8校验算法如下：
static const unsigned char crc_table[] =
{
0x00, 0x31, 0x62, 0x53, 0xc4, 0xf5, 0xa6, 0x97,
0xb9, 0x88, 0xdb, 0xea, 0x7d, 0x4c, 0x1f, 0x2e,
0x43, 0x72, 0x21, 0x10, 0x87, 0xb6, 0xe5, 0xd4,
0xfa, 0xcb, 0x98, 0xa9, 0x3e, 0x0f, 0x5c, 0x6d,
0x86, 0xb7, 0xe4, 0xd5, 0x42, 0x73, 0x20, 0x11,
0x3f, 0x0e, 0x5d, 0x6c, 0xfb, 0xca, 0x99, 0xa8,
0xc5, 0xf4, 0xa7, 0x96, 0x01, 0x30, 0x63, 0x52,
0x7c, 0x4d, 0x1e, 0x2f, 0xb8, 0x89, 0xda, 0xeb,
0x3d, 0x0c, 0x5f, 0x6e, 0xf9, 0xc8, 0x9b, 0xaa,
0x84, 0xb5, 0xe6, 0xd7, 0x40, 0x71, 0x22, 0x13,
0x7e, 0x4f, 0x1c, 0x2d, 0xba, 0x8b, 0xd8, 0xe9,
0xc7, 0xf6, 0xa5, 0x94, 0x03, 0x32, 0x61, 0x50,
0xbb, 0x8a, 0xd9, 0xe8, 0x7f, 0x4e, 0x1d, 0x2c,
0x02, 0x33, 0x60, 0x51, 0xc6, 0xf7, 0xa4, 0x95,
0xf8, 0xc9, 0x9a, 0xab, 0x3c, 0x0d, 0x5e, 0x6f,
0x41, 0x70, 0x23, 0x12, 0x85, 0xb4, 0xe7, 0xd6,
0x7a, 0x4b, 0x18, 0x29, 0xbe, 0x8f, 0xdc, 0xed,
0xc3, 0xf2, 0xa1, 0x90, 0x07, 0x36, 0x65, 0x54,
0x39, 0x08, 0x5b, 0x6a, 0xfd, 0xcc, 0x9f, 0xae,
0x80, 0xb1, 0xe2, 0xd3, 0x44, 0x75, 0x26, 0x17,
0xfc, 0xcd, 0x9e, 0xaf, 0x38, 0x09, 0x5a, 0x6b,
0x45, 0x74, 0x27, 0x16, 0x81, 0xb0, 0xe3, 0xd2,
0xbf, 0x8e, 0xdd, 0xec, 0x7b, 0x4a, 0x19, 0x28,
0x06, 0x37, 0x64, 0x55, 0xc2, 0xf3, 0xa0, 0x91,
0x47, 0x76, 0x25, 0x14, 0x83, 0xb2, 0xe1, 0xd0,
0xfe, 0xcf, 0x9c, 0xad, 0x3a, 0x0b, 0x58, 0x69,
0x04, 0x35, 0x66, 0x57, 0xc0, 0xf1, 0xa2, 0x93,
0xbd, 0x8c, 0xdf, 0xee, 0x79, 0x48, 0x1b, 0x2a,
0xc1, 0xf0, 0xa3, 0x92, 0x05, 0x34, 0x67, 0x56,
0x78, 0x49, 0x1a, 0x2b, 0xbc, 0x8d, 0xde, 0xef,
0x82, 0xb3, 0xe0, 0xd1, 0x46, 0x77, 0x24, 0x15,
0x3b, 0x0a, 0x59, 0x68, 0xff, 0xce, 0x9d, 0xac};
//------------------------------------------------------------------------------
//--函数名： cal_crc_table
//--函数功能：软件crc校验
//--输入参数： ptr：需要校验的数据指针，len：需要校验的数据长度
//--输出参数： crc
//------------------------------------------------------------------------------
unsigned char cal_crc_table(unsigned char *ptr, unsigned char len)
{
unsigned char crc = 0x00;
while (len--)
{
crc = crc_table[crc ^ *ptr++];
}
return (crc);
}
